“对于创业者来说，疫情不是最可怕的事情，没钱才是。”当多够机器人创始人赵同阳说出这句话时，彻底击中了我。
的确，在接触赵同阳之前，我是无论如何也没办法把“4年无收入、5个人”这些关键词与一个小有成就的机器人创企联系起来的，可事实上，他们就这么做到了。
▲Dogotix研发的四足机器人在公司门口转圈
如今提及“机器狗”，大部分人脑海中想到的都是那只黄色的，刚刚曝光已售出260台的波士顿动力机器狗Spot mini。而似乎就在Spot mini于今年6月宣布开售后，国内外的各式“机器狗”如雨后春笋般出现，华为、大疆等国内大厂也纷纷涉足这一产业，一时间“机器狗圈”热闹非凡。
而受制于时间的滞后，很多“机器狗”也不可避免被诟病为“仿品”。我们无法获取市面上所有机器狗的故事，但有些机器狗的诞生一定并非如此简单，毕竟做成一只“能跑、能跳、不怕摔”的“机器狗”，可不是抄抄代码就能做出来的。
随着近几个月各类型的“机器狗”不断面世，智东西从“最新国产机器狗亮相”“具备独立研发能力”“售价不及波士顿动力机器狗十分之一”等信息中，找到了这只“国产机器狗”背后的团队——Dogotix多够机器人。
据Dogotix创始人赵同阳说，他决定开始做机器人是在2016年。那为何Dogotix的创立时间是2019年底，这消失的4年去了哪？为何Dogotix在今年8月才获得天使轮融资，9月就推出了两款二代新品？
怀着对时间节点矛盾的疑惑以及对国产机器狗行业的好奇，我们找到了Dogotix创始人赵同阳。在和他的对话中，智东西了解到了Dogotix和他们的机器狗背后的故事。
一、能跑、能跳、不怕摔，但被消费者“吐槽”没官网
在接受智东西采访的前一晚，赵同阳的朋友圈更新了一条信息：“第一个‘思密达’客户居然是三星，我们会做出让全球兴奋的产品，但是居然穷得没官网……”
这条喜悦中透露着尴尬的朋友圈，又为Dogotix蒙上了一层神秘的色彩。能让韩国巨头三星看上的产品是什么样的？又为何穷到没有官网？个中缘由，让我们随着与赵同阳的对话一探究竟。
今年9月23日，Dogotix正式发布了两款已经进入批量生产阶段的第二代高性能仿生四足机器人，它们分别是“大狗”DG-160A和“小狗”DG-48A。
其中“大狗”DG-160A自重为25千克，能负载14千克重物，动力单元峰值力矩180N.m；“小狗”DG-48A自重13千克，能负载6千克重物，动力单元峰值力矩48N.m，二者都同时兼顾负重和高动态性能的要求。
作为“机器狗”，为了证明自己的实力，总也免不了与“优秀作业”——波士顿动力Spot mini对标的“命运”，而在网络公开数据的性能对标表格中，Dogotix的“大狗”DG-160A不仅没有被Spot mini“碾压”，甚至还在设计奔跑速度、内置电池续航时间等方面更胜一筹，其中最关键的是，“大狗”的价格仅为Spot mini的十几分之一。
赵同阳说：“对于足式机器人来说，走好、走快、走稳是最基本的要求。我们新推出的第二代产品在电机、控制器、检测机等硬件方面以及算法上都做了改进。在动力上，第二代产品比第一代升级了8~10倍，载重能力更强，跑得也更快了。在算法上，第二代产品的平稳度和抗冲击性能也有所提升。”
“这次我们在传动装置方面也有了升级，以往使用传统的皮带进行传动，容易滑且磨损消耗率大，这次改进成腿部连杆传动机械方案就解决了这些问题。”
“第二代‘狗’的肚子更大，用户可以在‘狗肚子’中放更多东西。”赵同阳说，“仿生足式机器人走进千家万户的前提条件有三，一是足够稳定耐用的机械本体；二是消费级群体可以接受的零售价；三是实际解决家庭事务的工作能力。”
“我们的第一代产品主要是面向科研院所与高校，供研究人员进行研究；第二代产品在机械本体方面的提高使其主要面向B端用户，而进入C端市场还需要在安全性、功能以及实用性上有更大提升，我们做到这一点还需要一段时间。”
此外，在续航方面，Dogotix团队还基于机器视觉的自主无线非接触式充电和太阳能充电同时赋予到了这两款机器人上。当机器人在室内工作时，能够自主检测自身电量，并在电量不足时完全自主找到自己的非接触式无线充电桩并完成自主充电；当机器人在户外工作时，机器人壳体上的太阳能电池板也可以帮助机器人完成自主充电。这样一来，即使机器狗离开人类也可以进行生存和进行神经网络进化。
在成本上，Dogotix定价较低的原因有一部分归功于深圳独特的地理位置。赵同阳说：“深圳的生产制造能力非常强，因此在这里我们有很多部件可以以非常低的价格进行生产。此外，我们与波士顿动力采用的出方案并不一样，波士顿动力机器狗在制造成本上就基本是我们的10倍，他们将机器狗定位于‘特殊品’，而我们将机器狗定位在了‘消费品’一栏。”
赵同阳对智东西说，四足机器人是综合学科也是新兴产业，从硬件、软件到底层电机都在不断迭代，因此很多技术都需要团队的人自己去学，通过看论文、查资料学习更多知识，研发产品。
更艰难的是，他们不像波士顿动力一样背靠谷歌、软银，Dogotix研发产品的4年，就像看着八块腹肌吃减脂餐，靠着做机器人的梦想，艰难而又充满希望地向前。
二、8个人花4年做机器狗，“水逆”路上披荆斩棘
通过公开的工商信息渠道查询可以发现，Dogotix成立于2019年11月，2019年年底推出第一代机器狗，今年8月获得索道投资500万的天使轮融资，9月即推出两款第二代机器狗。
赵同阳的机器人梦还要从2012年说起。受家庭影响，当时的赵同阳感叹生命的脆弱和短暂，他开始想自己能不能制造永恒的生命，可以一直陪伴人类。就这样，自动化控制专业的赵同阳将目光转向仿生学机器人，决定以机器人的方式让生命延续。
梦想实现的每个阶段都不是一帆风顺的，当时的赵同阳很清楚，2012年时国内仿生机器人领域可借鉴的经验很少，如果那时候就开始做仿生机器人研发就会像进入无人区一样艰辛。
而当时恰逢物联网行业的兴起，大学毕业的赵同阳开始涉足物联网行业，创办了深圳安信可科技公司。
4年时间过去，到2016年公司从1个人到100个人，赵同阳手中也拥有了一定资金，他认为是时候可以追梦做机器人了，因此他果断转让股份，二次创业投入仿生机器人浪潮中。
可就像雷军说的“创业不是人干的事”，赵同阳的二次创业经历并非顺利。首先从选择产品上，赵同阳和他的团队就绕了个大弯。
本着陪伴生命，做有“灵魂”机器人的初衷，赵同阳踏入了双足机器人行业，但是他很快发现，双足机器人在技术上对平衡稳定性、运动软件算法、动力输出等要求都很高，开发难度更大，因此成本也高，当时即使做出来也不会有太多人买单。而双足机器人和四足机器人在机械本体的研发要求上有很大相同之处，因此他瞄准了四足机器人市场，着手仿生四足机器人——“机器狗”的研发。
在资金上，因为专注研发，公司纯投入不盈利，赵同阳再次遇到了困难。从创办机器人企业开始到Dogotix推出相对成熟的机器狗，赵同阳的公司因为资金短缺“死”掉了两次，换句话说，帮他迎来曙光的Dogotix是他四年来创办的第三个机器人公司。
“水逆”从不只光顾一次，就在赵同阳和团队认为自家的四足机器人快要研发成功时，2019年MIT（麻省理工）四足机器人“迷你猎豹”开源的消息就像一记闷雷，给了他们重重一击。
在得知MIT四足机器人研发成本很低的时候，赵同阳和他的团队人员一瞬间觉得努力白费了。被“抢”了“首发”，产品没有优势，团队一瞬间陷入绝望。但上天似乎眷顾不放弃的人，他们调整心情后，拿来MIT的开源资料认真研究，发现研发出的机器狗效果并不好，因此他们也得知并非有开源文件就能生产出好产品，技术积累还是他们研发的底气所在。
赵同阳明白，四足机器人技术的完善需要理论和实践双方面不断迭代，算出来是一个样子，做出来的产品可能是另外一个样子，在这一领域实践和理论相辅相成的，即使是波士顿动力和MIT，都不止有论文做支撑，还经过好几代的产品迭代才从实践上验证他们的算法，不断改善性能才能在产品上达到理论和实践的平衡。
接着，赵同阳和团队重整心情，将以往技术推翻重来。在硬件方面，他们尽量减轻机械本体的重量，提高扭矩提升旋转速度，让机器人可以稳定、灵活地移动。在软件方面，为了使机器狗能够避障、走稳，他们为机械狗搭载了全身运动控制算法，保障机器狗的灵敏度，并让它的身体能一直处于平稳状态。
Dogotix自研的第一代机器狗终于面世。尽管由于外形与MIT机器狗相似，Dogotix的第一代机器狗没少受到质疑，但Dogotix技术团队的每个人都知道，自家第一代机器狗内部全是自己的技术。
这款机器狗能空翻、能打滚、能拉车、能在不同材质地面行走跳跃，受到外力还能自动保持平衡……Dogotix第一款机器狗的面世，博足了国内机器人爱好者的眼球。
▲Dogotix第一代四足机器人进行后空翻
▲Dogotix第一代四足机器人拉车行走
接下来，Dogotix还将持续在机器人机械本体、动力系统上加大投入，并且关注视觉识别、自主导航运行、协同控制等应用层的研发，开发适用于不用场景应用的仿生足式机器人。
赵同阳告诉智东西：“我们的机器狗在各大电商平台能够搜索到，目前第一代机器狗已经卖出100~200台了。”与此同时，据我们了解到的信息表明Dogotix第一代产品的单价为1.8万人民币，已持续批量供货，交期1~2周；第二代产品“大狗”DG-160A和小狗DG-48A推出后也正在计划批量生产。此外，Dogotix还计划在明年上半年推出第三代仿生足式机器人。
这样看来，三星如果找不到Dogotix的官网，移步淘宝店、亚马逊或许也能找到想购买的Dogotix机器狗。
赵同阳说，他要把新融资的500万元资金投入到扩大研发团队、产品升级和商业化以及标准化生产车间建立三方面，他希望在改进现有产品的同时，将它们销往国内外。他想，等四足机器人步入正轨，他还将继续追寻双足机器人梦，最终实现让有“灵魂”的机器人陪伴人的梦想。
三、“长了四条腿的人”或进家庭场景
从始至终，赵同阳就把他和团队研发的机器狗当做是“长了四条腿的人”而不是“机器工具”，在赵同阳的眼中，四足机器人想象空间是无限的，它们是一群“具有生命和灵魂的生物”。
赵同阳告诉智东西：“机器狗用途很广，它可以帮助进行物流配送、电力巡检、火灾救援……它可以去到人类无法去或是不方便去的危险地带帮助人类完成任务。”
“我们能做到的就是把机械本体做好，然后开源，开放出接口，让客户自己进行针对性的软件开发以用于不同场景，这也是我们做机器人最大的不同。”
目前，Dogotix的“大狗”DG-160A和“小狗”DG-48A都可以额外搭载机械臂、激光雷达、AI、3D建模等附加组件，以供不同场景使用。
在赵同阳的机器人蓝图中，他说未来12个月内Dogotix应该会出一款面向家庭的四足机器人，这款机器人能够像真正有生命的“狗”一样陪伴家人，这只“狗”可以有情绪、能生气、能期待、能开心，能够陪伴老人和孩子。
在功能上，这只“狗”可以监控家庭成员的心跳，监控老人的心理状态，以及通过机器视觉观察老人的情况，在老人出现摔倒等异常情况后报警等。赵同阳说，未来的四足机器人可以实现这样家庭陪伴、家庭保护的作用。
赵同阳说：“四足机器人是一个长期的事业，我们也会一直做下去，一直做到在大街上能够看到我们的‘机器狗’，这才算我们的事业成功一大半。如果没做到这一点，这也就证明我们还有很多地方需要改进。”
“另一方面，我们不会局限于只做四足机器人，还会做双足机器人。当年创业初期因为各方面的不成熟我们放弃了做双足机器人，现在等四足机器人逐渐稳定后，我还是希望未来双足机器人能够进入各行各业，甚至进入家庭。等有一天我们老去的时候，就会发现在我们身边陪伴的很多都是机器人了。”
赵同阳的机器人蓝图似乎并不像一个企业规划，而是将产品的未来与他自己的人生规划联系在了一起。
四、国内足式机器人玩家概况
虽然在国外，具有二十年技术积累的波士顿动力研发出的足式机器人不断夺得人们的眼球，而国内足式机器人的研发并非势单力薄，早在十几年前，国内高校就已经涉足了足式机器人的研究。
2017年，山东大学历时十年造出了一款大型四足机器人——山东版的“机器狗”。两年后的大学生机器人大赛中，哈工大竞技机器人队展示的动作灵活的机器人更是让人惊叹。
▲哈工大机器人“踏浪”
据Dogotix称，仿生足式机器人是一个综合学科，经过多年的硬件完善和理论算法迭代才逐渐面向市场。以往的足式机器人研究成果中，有很多选用液压方案提供动力的，但这一方案难以解决产品重量过大、噪音大的缺点。随着电动方案的提出，重量和噪音都有大幅度降低，足式机器人才逐渐进入人们的视野。
近几年，国内足式机器人市场也逐渐热闹起来。前有宇树机器狗上“热搜”，后有优必选人形足式机器人参演深圳特区40周年晚会，由此可见国内在足式机器人领域探索的团队也越来越多，而赵同阳和他的团队只是多数国内仿生足式机器人追梦者的一个缩影，从不断升级的机器人身上我们似乎可以看得到这些追梦人对仿生足式机器人的执着与坚持。
四足机器人上街未来可期
“5个人” “4年纯投入无盈利” “具备独立研发能力”“第二代机器狗出售”这些关键词就像勋章，刻在Dogotix的发展史上。
放眼大厂、知名高校云集的机器人行业，赵同阳和他的Dogotix似乎是这一环境中的一股“泥石流”，瞄准目标，威力巨大。
尽管“四足机器人圈”正在逐渐壮大热闹起来，但这一行业仍处于早期，或许一年后四足机器人走在街上、陪伴人类就会如赵同阳所说，不再是想象。
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